Vaitiekus STEPONKUS gimė 1909 m. rugsėjo 29 d.

1932 m. spalio 31 d. baigė PLP karo mokyklą, suteiktas jaunesniojo leitenanto laipsnis.

Nuo 1934 m. rugpjūčio 31 d. iki 1935 m. spalio 15 d. mokėsi Karo aviacijos mokyklos Karininkų lakūnų skyriuje. Baigęs mokyklą, paskirtas lakūnu į 3-iąją (bombonešių) eskadrilę, skraidė lėktuvais Ansaldo A.120.

1936 m. gegužės 24 d. karo aviacijos šventėje skraidė 4 eskadrilių rikiuotėje. Skrisdamas lėktuvu Ansaldo A.120 kartu su žvalgu kpt. P. Masiu dalyvavo devynių bombonešių eskadrilės lėktuvų taikinio bombardavime.

Iki 1941 06 15 Vaitiekus Steponkus Karo aviacijoje buvo skraidęs 568 val. 20 min.

Sovietinei kariuomenei okupavus Lietuvą, tarnavo technikos karininku 4-ojoje (bombonešių) eskadrilėje, ginkluotoje lėktuvais ANBO-41.

1940 m. lapkričio mėn. išleistas į atsargą. Vokiečių okupacijos metais tarnavo savisaugos daliniuose.