Gimė 1914 m. kovo 18 d. Tbilisyje. Tėvai Dominykas Miliūnas ir Marijona Damašauskaitė. Su tėvais grįžęs į Lietuvą baigė ATM ir aktyviai dalyvavo ATM aviacijos būrelio ir LAK sklandymo veikloje, nuo 1936 m. - šaulių sklandytojų veikloje. Sklandytojas, sklandymo instruktorius.
1936 m. savo tėvų namuose Vokiečių g. Kaune (Šančiuose) įrengė LAK'o sklandytuvų dirbtuves, kuriose buvo pastatyti 6 sklandytuvai - po du savos (kartu su B. Oškiniu ir A. Gysu) konstrukcijos pradinio mokymo MOG ir šlaito - MO-1 ir MO-2, taip pat lėktuvo Š-18 apatiniai sparnai.
Mirė 1961 m. Kaune. Palaidotas Panemunės kapinėse.

Žmona Stanislava Pilkauskaitė (1916-1994)